實(shí)時(shí)控制一般要求被控過程是穩(wěn)定的，對(duì)給定量的變化能夠迅速響應(yīng)，超調(diào)量要小（滿足一定的指標(biāo)要求）且
有一定的抗干擾能力。同時(shí)滿足上述要求似乎是很困難的，尤其在實(shí)際應(yīng)用中。但主要指標(biāo)必須要滿足。參數(shù)的
選擇可以即通過實(shí)驗(yàn)確定，也可以通過試湊法或者經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)法得到。以下為這主要集中參數(shù)整定方法。
   1.經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)法 PID控制器的參數(shù)整定在大量的工程實(shí)踐中，逐漸被廣大工程技術(shù)人員經(jīng)過大量的經(jīng)驗(yàn)積累找到
了一種快捷的整定方法，就是我們現(xiàn)在介紹的所謂“經(jīng)驗(yàn)法”。實(shí)際上比例、積分和微分三部分作用是相互影響
的，應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)法可避免一些重復(fù)工作，節(jié)省調(diào)試時(shí)間，尤其是在缺少一些資料和試驗(yàn)數(shù)據(jù)的時(shí)候。從應(yīng)用的角度
看，只要被控對(duì)象主要指標(biāo)達(dá)到設(shè)計(jì)要求，能滿足現(xiàn)場(chǎng)要求即可。長(zhǎng)期的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，各種不同被控對(duì)象的PID的
參數(shù)都是有一定規(guī)律的，也就是說有一定的數(shù)據(jù)范圍。這樣就為現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試提供了一個(gè)大致基準(zhǔn)，可方便依據(jù)此基準(zhǔn)
迅速查找。表1給出了幾種常見被控量PID參數(shù)的經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)，可供參考。

   2.試湊法顧名思義，試湊法就是根據(jù)過渡過程中被調(diào)參數(shù)變化的情況進(jìn)行再調(diào)整PID參數(shù)的方法。此法邊觀察過
程曲線（過過程變量變化情況），邊修改參數(shù)，直到滿意為止。大家都知道，增大比例系數(shù)Kp會(huì)加快系統(tǒng)的響應(yīng)速
度，提高系統(tǒng)的快速性。但過
大的比例系數(shù)會(huì)使系統(tǒng)有較大的超調(diào)，有可能產(chǎn)生振蕩使穩(wěn)定性變差，并且有穩(wěn)態(tài)誤差。減小積分系數(shù)KI將減少積
分作用（與積分常數(shù)的變化相反），有利于減少超調(diào)使系統(tǒng)穩(wěn)定，減小系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差，但系統(tǒng)消除靜差的速度慢。
增加微分系數(shù)KD有利于加快系統(tǒng)的響應(yīng)，使系統(tǒng)提前作出響應(yīng)，使超調(diào)減少，穩(wěn)定性增加，但缺點(diǎn)明顯，對(duì)干擾的
抑制能力差，而且整定不當(dāng)反而使系統(tǒng)處于不穩(wěn)定狀態(tài)。試湊時(shí)，一般可根據(jù)以上各參數(shù)特點(diǎn)，對(duì)參數(shù)實(shí)行先比例、
后積分、再微分的步驟進(jìn)行整定。
   （1） 比例部分整定。首先將積分系數(shù)KI和微分系數(shù)KD置零，取消微分和積分作用而采用純比例控制。將比例系
數(shù)Kp由小到大變化，觀察系統(tǒng)的響應(yīng)，直至響應(yīng)速度快，且有一定范圍的超調(diào)為止。如果系統(tǒng)靜差在規(guī)定范圍之內(nèi)，
且響應(yīng)曲線已滿足設(shè)計(jì)要求，那么只需用純比例調(diào)節(jié)器即可。
   （2） 積分部分整定。如果比例控制系統(tǒng)的靜差達(dá)不到設(shè)計(jì)要求，這時(shí)可以加入積分作用。在整定時(shí)將積分系
數(shù)KI由小逐漸增加（積分作用就逐漸增強(qiáng)），觀察輸出，系統(tǒng)的靜差應(yīng)逐漸減少直至消除（在性能指標(biāo)要求下）。
反復(fù)試驗(yàn)幾次，直到消除靜差的速度滿意為止。注意這時(shí)的超調(diào)量會(huì)比原來加大，可能需要適當(dāng)降低一些比例系數(shù)Kp。
   （3） 微分部分整定。若使用比例積分（PI）控制器經(jīng)反復(fù)調(diào)整仍達(dá)不到設(shè)計(jì)要求，應(yīng)考慮加入微分作用。整定
時(shí)先將微分系數(shù)KD從零逐漸增加（微分作用逐漸增強(qiáng)），觀察超調(diào)量和穩(wěn)定性，同時(shí)相應(yīng)地微調(diào)比例系數(shù)Kp、積分
系數(shù)KI，逐步試湊，直到滿意為止。注意，在設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)時(shí)，應(yīng)使微分環(huán)節(jié)為實(shí)際微分環(huán)節(jié)，而不可以是理想微
分環(huán)節(jié)。
   3.擴(kuò)充臨界比例度法 也成為擴(kuò)充臨界比例帶法。這種方法適用于有自平衡能力的被控對(duì)象，是模擬系統(tǒng)中臨界比
例度法的擴(kuò)充。整定步驟如下：
（1） 選擇一個(gè)足夠短的采樣周期T。所謂足夠短，就是采樣周期小于對(duì)象的純滯后時(shí)間的1/10。
（2） 讓系統(tǒng)作純比例控制，并逐漸縮小比例度e（e=1/Kp）使系統(tǒng)產(chǎn)生臨界振蕩。此時(shí)的比例度和振蕩周期就是臨
界比例度eK和臨界振蕩周期TK。
（3） 選定控制度。所謂控制度，就是以模擬調(diào)節(jié)器為基準(zhǔn)，將系統(tǒng)的控制效果與模擬調(diào)節(jié)器的控制效果相比較，其
比值即控制度。表2位擴(kuò)充臨界比例度法的參數(shù)整定表。新鄉(xiāng)變頻器維修，鶴壁變頻器維修，安陽變頻器維修，濮陽變頻器維修，焦作變頻器維修，濟(jì)源變頻器維修，洛陽變頻器維修，三門峽變頻器維修，開封變頻器維修，許昌變頻器維修，周口變頻器維修，商丘變頻器維修，漯河變頻器維修，平頂山變頻器維修，信陽變頻器維修，南陽變頻器維修，駐馬店變頻器維修 ,山西變頻器維修，山東變頻器維修等鄭州變頻器維修中心 維修電話：0371- 56700815  15515598858
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