１.概述

伺服控制，即位置控制。變頻器一般只有速度、電流（轉(zhuǎn)矩）雙閉環(huán)，而西門子S120集成了位置環(huán)，可以作為單軸的伺服驅(qū)動(dòng)器使用，可以實(shí)現(xiàn)基本定位的功能。

在使用定位功能時(shí)，很可能用到第二編碼器。

一般情況下，帶有第二編碼器的伺服控制，其定位精度相對(duì)更高一點(diǎn)。沒(méi)有第二編碼器時(shí)，電機(jī)軸上的旋轉(zhuǎn)編碼器既作為速度環(huán)反饋，又作為位置環(huán)反饋。

在伺服控制中，除了電機(jī)軸上有編碼器以外，在負(fù)載側(cè)還可以加光柵尺之類測(cè)量機(jī)構(gòu)，作為第二編碼器。默認(rèn)情況下，電機(jī)軸上的旋轉(zhuǎn)編碼器測(cè)量值作為速度環(huán)的反饋；而負(fù)載側(cè)的編碼器測(cè)量值作為位置環(huán)反饋。

２.步驟

西門子S120伺服驅(qū)動(dòng)器的第二編碼器的配置步驟：

使用STARTER或SCOUT編程軟件，在離線情況下，對(duì)驅(qū)動(dòng)器參數(shù)進(jìn)行配置。即雙擊“SERVO_0x”以后，在右邊窗口點(diǎn)擊黃色按鈕“Configure DDS”，打開(kāi)驅(qū)動(dòng)配置向?qū)А０聪驅(qū)崾荆来闻渲抿?qū)動(dòng)器、電機(jī)。。然后到達(dá)配置編碼器的一步。速度環(huán)的編碼器為Encoder_1，第二編碼器為Encoder_2。把前面的小勾勾上，并選擇相應(yīng)的編碼器類型即可。然后選擇位置環(huán)編碼器，可以選擇為Encoder_2。然后配置位置環(huán)的一些機(jī)械參數(shù)，齒輪比、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)與直線運(yùn)動(dòng)的比例、是否模態(tài)軸等。

在配置完成后，需要調(diào)整系統(tǒng)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖。

同樣在離線情況下，在Topology里，可以看到系統(tǒng)中Drive_CLiQ設(shè)備的連接情況。可以看到２個(gè)編碼器，根據(jù)實(shí)現(xiàn)連接情況，對(duì)編碼器連接的接口進(jìn)行調(diào)整，使之與實(shí)際連接一致。這個(gè)操作可以通過(guò)拖動(dòng)鼠標(biāo)實(shí)現(xiàn)。

比較后完成下載。并下載。

３.調(diào)試

首先從速度環(huán)開(kāi)始，通過(guò)參數(shù)r482.0和r482.1可以看到編碼器反饋的實(shí)際值。

確認(rèn)編碼器工作正常后，進(jìn)增量編碼器進(jìn)行回零配置。或?qū)^對(duì)值編碼器進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定。

加上必要的限位信號(hào)。

比較后調(diào)試其他定位功能，比如點(diǎn)動(dòng)JOG、程序步Traversing Blocks、直接數(shù)據(jù)輸入MDI等。